Enkodery służą do pomiarów przesunięcia, pozycji kątowej czy liczby obrotów na podstawie ruchu obrotowego wału. Co ważne, obecnie na rynku dostępnych jest kilka rodzajów urządzeń tego typu, które różnią się właściwościami pracy. Wyróżnić można więc enkodery:
inkrementalne – zwane też przyrostowymi, pozwalają one na zmierzenie zmiany pozycji, jednak nie pamiętają położenia w chwili wyłączenia zasilania,
absolutne – wyróżniają się tym, że zapamiętują swoje położenie,
linkowe – są one połączeniem linki oraz enkodera i pozwalają na przekształcenie ruchu liniowego w obrotowy.